공부/Physics11 [공학] 칼만필터 칼만필터를 간략히 정리해본다. 칼만필터에는 분산(행렬일 경우 공분산) 개념이 사용되어, 어떻게 증명되었는지 알 수 없게 만드는데,사실 분산은 해석용이고, 증명은 실제 계를 거쳐 나오는 실측값을 관찰한 관측치와 모델로 부터 추정되는 추정치의 최소자승법의 해석학적 해를 구하는 데서 나온다고 알아두는 것이 편하다. 최소자승법의 해석학적 해는 오차의 제곱의 편미분값이 0임을 이용하는 것인데, 이 때 분산의 개념이 등장하게 되는 것이다. 최소자승법의 해로부터 구한 관측치와 추정치를 보정하는 게인은 시스템에 에러와 관측 에러의 비율로 나타나게 되는데, 시스템 에러(분산)가 클 때(시스템노이즈분산이 클 때)는 관측치의 값을 더 이용하고, 시스템 에러(분산)가 작을 때(시스템노이즈분산이 작을 때)는 추정치의 값을 더 .. 2017. 6. 20. [물리] 엔트로피에 대하여 그 의미가 모호해서 착각하기 쉬운 엔트로피에 대해 알아보려고 한다.엔트로피는 주로, "계가 가질 수 있는 상태의 수"로 표현된다. 다음은 엔트로피를 설명하는 간단한 예 중 하나이다.왼쪽 그림은 어떤 화가가 그린 그림이고, 오른쪽 그림은 이 그림이 픽셀로 표현되었다고 생각했을 때, 이 픽셀들을 무작위로 섞어놓은 그림이다. 먼저 일반적인 설명이다. 왼쪽 그림은 해당 픽셀이 한가지 값을 가져야만 보여질 수 있는 아주 특수한 상태이고, 오른쪽 그림은 해당 픽셀이 무작위의 값을 가질때 보여질 수 있는 상태이다.왼쪽 그림보다 오른쪽 그림이 가지는 "상태의 수가 크고", 더 "무질서" 함을 보여주며, 이는 "엔트로피가 크다"는 것을 나타낸다. 자, 여기서 이상한 점을 발견할 수 있다. 만약 오른쪽 그림을 "한가지 상.. 2017. 5. 28. 이전 1 2 다음
